Quadruped

Nach dem Nano-Quadrocopter ein Mini-Quadruped

Vor einer Weile sah ich auf Hackaday einen winzigen und vom Prinzip her recht einfachen vierbeinigen Roboter, den ich unbedingt nachbauen wollte. Vierbeinige Roboter sind deshalb sehr einfach, weil sie keinen Gleichgewichtssinn wie zweibeinige Roboter brauchen. Dieser vierbeinige Roboter ist dazu noch sehr einfach aufgebaut. Es werden keine komplizierten Bauteile aus Plastik oder Metall benötigt, die Beine des Roboters sind aus handelsüblichen Servos aufgebaut.

Wenn sich Vierfüßler fortbewegen, berühren mindestens immer drei Füße den Boden. Mit vier Beinen und drei Freiheitsgraden pro Bein, ist trotzdem ein komplexer Bewegungsablauf nötig, damit sich der Schwerpunkt innerhalb des von den drei Füßen aufgespannten Dreiecks befindet.

Zum Glück musste ich mir diesmal nicht viel Neues ausdenken. Bis auf Kleinigkeiten konnte ich einen Großteil des Arduino-Programms ohne Probleme von Deshipu übernehmen. Mit seiner sehr guten Dokumentation ist der Aufbau und die Programmierung des Vierfüßlers  kein Problem. Allerdings sieht das Layout der Schaltung bei mir ein bisschen anders aus. So habe ich die Belegung der Pins für die Servos anders gewählt, um keinen Kabelsalat zu erzeugen. Außerdem habe ich einen Bluetooth-Empfänger und einen Ultraschallsensor hinzugefügt. Somit wird der Roboter autonom, und drahtlos steuern kann man ihn geschickt vom Computer aus.

Allein bei der Steuerung habe ich Änderungen vorgenommen. Der IR-Empfänger wird bei meiner Version nicht verwendet. Stattdessen kann man den Roboter ganz geschickt über ein einfaches Python-Skript vom Computer aus ansteuern.

Vielleicht lässt sich dieser Roboter mit meinem Neuronalen-Netz verknüpfen, damit er intelligent Hindernissen ausweicht? Der Ultraschallsensor ist dazu schon vorhanden. Alle Unterlagen meiner Version des Roboters sind auf meiner Github-Seite zu finden.

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Veröffentlicht am Januar 4, 2017, in Elektronik. Setze ein Lesezeichen auf den Permalink. Hinterlasse einen Kommentar.

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